좁은 틈을 타고 올라갈 수 있는 사족보행 로봇개

(Credit: JSK team)

흔히 로봇개로 친숙한 사족보행 로봇 (quadrupeds)는 최근 빠른 발전을 이룩해 이제는 진짜 개처럼 뛰어다니거나 계단을 오를 수 있습니다. 하지만 진짜 동물과 같은 다양한 동작을 하기에는 사실 관절의 기능이 너무 적은 게 사실입니다.

KLEIYN 로봇개는 기존의 로봇개보다 빠르지 않은 사족보행 로봇이지만, 어깨와 손목, 그리고 무릎에 해당하는 관절의 움직임을 더 다양하게 만들어 벽을 타고 기어오를 수 있다는 독특한 특징을 지니고 있습니다. 그리고 이를 개발한 도쿄 대학의 JSK (Johou Systems Kougaku) team에 따르면 더 다양한 지형을 극복가능합니다.

(동영상)

KLEIYN는 LiDAR와 각종 센서를 탑재해 지형을 스스로 인지해서 이동하며 Contact-Guided Curriculum Learning를 통해 머신러닝 알고리즘으로 적당한 틈새를 타고 기어 올라갈 수 있습니다. 또 다른 로봇개와 달리 중간에 허리에 해당하는 관절이 하나 더 있어 900mm, 1000mm, 1100mm 같은 다양한 폭을 타고 올라갈 수 있습니다.

이미 사족보행 로봇이 움직임이 점점 더 정교해지는 가운데 언젠가는 다람쥐처럼 글자 그대로 나무를 타고 오르는 사족보행 로봇이 나오지 않을까 하는 생각도 드네요.

참고

https://newatlas.com/robotics/jsk-kleiyn-quadruped-waist-climb/

https://arxiv.org/abs/2507.06562

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