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태양계 이야기 724 - 다양한 화성 탐사 로버와 드론을 테스트 하는 유럽 우주국





(Credit: ESA)


 유럽 우주국의 연구팀이 모로코의 사막에서 다양한 화성 탐사 로버와 드론을 테스트 했습니다. 이 가운데 가장 눈길을 끄는 것은 마치 거대한 거미 로봇처럼 보이는 쉐르파 TT (SherpaTT) 입니다. 150kg 정도의 중형 로버지만, 네 개의 긴 다리를 이용해서 복잡한 지형을 쉽게 통과할 수 있습니다. 쉐르파 TT는 독일 우주국 German Space Agency (DLR Agentur)과 DFKI Robotics Innovation Centre 가 개발을 주도했으며 모로코의 사막 뿐 아니라 미국 유타의 황량한 사막에서도 테스트를 진행했습니다. 



(동영상) 


 쉐르파 TT 제원


Size: Variable, smallest foot print: 1m x 1m. Biggest foot print: 2.4m x 2.4m. Height ranges from 0.8m to 1.8m

Weight: 150 kg

Power supply: LiPo primary battery: 44,4 V; 10 Ah & LiPosecondary battery: 44,4 V; 10 Ah (autonomous hot switching)

Speed: 0.7 m/s (max) 0.1 m/s (nominal)

Actuation/ Engine:
4-wheel drive with active ground adaption, alternatively short traverses of walking motion

Sensors:
- Lidar: Velodyne HDL-32E
- Laser range finder: Hokuyo UST-20LX
- Camera: Basler Ace (2048 x 2048px, 25 fps)
- IMU: Xsens MTi-300 AHRS
- Force-Torque sensor FT-DELTA 160 at each wheel

Communication:
- Mobile access point: 2.4 GHz, 802.11n,
- Remote control: Bluetooth
- Remote stop: 868 MHz Xbee-Pro

On-Board Computer:
IntelCore i7-4785T, 2.2GHz

Structure and Mechanisms:
- 6 DoF Manipulator
- 4x 5DoF Suspension Units


 쉐르파 TT는 자율 주행 기술을 지니고 있어 먼 지구에서 명령을 내리지 않더라도 스스로 목표를 찾고 탐사를 진행할 수 있습니다. 비록 단조롭고 비슷한 사막 지형 때문에 애를 먹기는 하지만, 모로코에서 쉐르파 TT는 1.3km를 주행해 흥미로운 암석을 찾아내고 이를 보고했습니다. 속도는 평균 초속 0.1m에 불과하지만, 시간당 360m는 화성에서는 엄청나게 빠른 속도입니다. ESA의 연구팀은 로보와 함께 보조를 맞춰 탐사를 진행하는 드론도 같이 테스트 했는데, 화성의 희박한 대기에서도 잘 비행할 수 있을지 다소 궁금한 외형을 지닌 것 같습니다. 


 이 프로젝트는 Project Plan European Roadmap and Activities for Space Exploitation of Robotics and Autonomy (PERASPERA)의 일환으로 진행되며 독일, 영국, 프랑스 등 유럽 여러 나라가 협력하고 있습니다. 당장 이 로버가 화성 표면을 달리지는 못하겠지만, 미래를 위한 사전 연구는 반드시 필요할 것입니다. 긴 다리는 나름 괜찮은 아이디어라고 생각하는데 어떤 결과가 나올지도 주목됩니다. 



 참고 





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