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케이블을 다룰 수 있는 로봇 팔


(The system uses a pair of soft robotic grippers with high-resolution tactile sensors to successfully manipulate freely moving cables. Credit: MIT CSAIL)


 사람에게는 다루기 쉬운 물체도 로봇에겐 매우 힘들 수 있습니다. 예를 들어 USB 케이블을 스마트폰에 끼우는 일은 사람에게는 쉽지만, 로봇에게는 매우 어려운 과제입니다. 정확한 방향으로 줄을 잡아당겨 단자에 끼우는 일은 로봇에게는 어렵기만 합니다. 줄에 가해지는 3차원적인 힘과 방향을 알아야 할 뿐만 아니라 케이블과 단자라는 사물을 인지해야 하기 때문입니다. 


 MIT의 컴퓨터 과학 및 인공지능 연구소 Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory (CSAIL)의 과학자들은 두 개의 로봇팔을 이용해서 이 과제에 도전했습니다. 이 로봇팔에는 케이블의 이동 방향과 힘을 감지할 수 있는 센서와 더불어 케이블의 위치를 알 수 있는 시각 기반 센서인 "GelSight"가 장착되어 케이블의 이동 방향을 확인할 수 있습니다. 이 데이터를 기반으로 실시간으로 케이블과 단자를 원하는 방향으로 끌고 갈 수 있는 것입니다. 




(동영상) 


 영상에서 보면 비록 두 개의 로봇 팔이 필요하기는 하지만, 생각보다 능숙하게 케이블을 다뤄 단자에 연결하는 것을 볼 수 있습니다. 케이블에 가해지는 힘의 방향을 확인하고 적당한 힘을 가해 빠져나가지 않게 정확히 잡아당길 수 있는 능력을 보여준 것입니다. 물론 사람의 손처럼 복잡한 기능을 할 수 있는 로봇 손이 아니라 단순히 두 개의 집게 모양이라 한계는 있지만, 이런식으로 발전하면 언젠가는 사람 손으로만 해야 했던 일의 상당 부분을 로봇이 대신하게 될 것으로 예상됩니다. 


 참고 


She et al., Cable Manipulation with a Tactile-Reactive Gripper (2020). www.roboticsproceedings.org/rss16/p029.pdf
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