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홀로렌즈로 컨트롤 하는 자율 무인 잠수정 - Cuttlefish AUV



 (The Cuttlefish in its horizontal AUV mode – the two arms folded into its underside come into play when it flips into vertical ROV mode. Credit: DFKI)




(Pictured here going for a test dive in a pool, the Cuttlefish can be equipped with peripheral devices such as sonar sensors, laser scanners and magnetometers. Credit: DFKI)




(The Cuttlefish goes vertical to manipulate an underwater lever. Credit: DFKI)



 전 세계 인터넷은 해저에 매설된 통신 케이블을 통해 유지되고 있습니다. 여기에 해저 파이프나 전력망 등 각종 시설물이 바다 밑에 깔리면서 이를 관리하는 일이 새로운 과제로 떠오르고 있습니다. 얕은 바다의 경우 사람이 직접 들어가 관리할 수 있으나 깊은 바다의 경우 잠수정 이외에 다른 대안이 없기 때문에 수중에서 복잡한 작업을 할 수 있는 잠수정 로봇 개발이 활발하게 이뤄지고 있습니다. 



 독일 인공지능 연구 센터 (German Research Center for Artificial Intelligence (DFKI))의 연구팀은 갑오징어처럼 물속에서 자세를 잡고 촉수를 이용해서 사물을 조작하는 능력이 뛰어난 자율 무인 잠수정 (autonomous underwater vehicle, AUV)인 커틀피쉬 (Cuttlefish)를 공개했습니다. 



 커틀피쉬는 2.8m 길이에 무게 1200kg의 비교적 대형 무인 잠수정으로 수중에서 위치를 고정할 수 있는 8개의 전기 추진기를 탑재하고 있습니다. 커틀피쉬의 독특한 형태는 물속에서 빠르게 움직이는 것보다 물의 흐름을 이기고 한 장소에 고정된 상태로 작업을 하기 위한 것으로 풀이됩니다. 



 커틀피쉬는 LED 등과 카메라 외에도 여러 가지 센서를 지니고 있어 시야가 매우 불량한 수중 환경에서도 작업을 할 수 있습니다. 예를 들어 자기장과 자성 물질의 존재를 감지하는 센서를 이용해 수중 파이프나 구조물의 존재를 알 수 있습니다. 또 수중 구조물의 상태를 내부까지 진단할 수 있는 초음파 시스템도 갖추고 있습니다. 잠수 가능 수심은 1500m 정도인데, 복잡하게 생긴 외형과 로봇팔을 생각하면 이보다 깊은 위치까지 잠수하기 위해서는 더 연구가 필요할 것입니다. 



 

(Mare-IT: Powerful IT infrastructure for underwater maintenance with ground-breaking dual-arm AUV)



 커틀피쉬 AUV에서 한 가지 특이한 점은 마이크로소프트의 혼합 현실 기기인 홀로렌즈를 이용해서 조종할 수 있다는 것입니다. 이를 위해 커틀피쉬는 케이블로 모선과 연결되는 구조입니다. 모선은 소형 무인 선박으로 무선으로 지상과 연결할 수 있습니다. 마치 SF 영화에서 나올 법한 조작 방식인데, 실용화된다면 홀로렌즈 같은 증강/가상 현실 기기의 응용 사례 중 하나가 될 것입니다. 



 커틀피쉬는 마레 IT (Mare-IT) 프로젝트의 일부로 진행되고 있습니다. 수중 구조물과 인프라에 대한 효율적인 관리를 위한 신기술이 어디까지 진화할 수 있을지 주목됩니다. 



 참고 



https://newatlas.com/robotics/cuttlefish-auv-rov/
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